薛國的始祖是黃帝的二十五子禺陽，封地為任(今河北任邱)。夏禹在位時，禺陽的十二世孫奚仲被擔任車正(相當於後世的交通部長)。後來因為發明車這種運輸工具，助大禹治水有功，而封地於薛(今山東滕州)。其爵位為侯爵，“傳六十四世，國祚千九百年”。
薛國曆任國君重商賈、重農桑，威名遠播。春秋中後期，與晉文公結盟。前418年，齊國乘機將薛國占領。前321年(周顯王十八年)，齊湣王封田嬰(號靖郭君)於薛稱薛公。任姓薛國演變為媯姓薛國。
孟嚐君時期田嬰死後，其子田文(號孟嚐君)襲封。田文好客喜士，招八方任俠奸人入薛中蓋“六萬餘家”，增築薛城，薛城也成為僅次於齊都臨淄(七萬戶)的戰國大城，乃至於達到了“天下知有薛不知有齊”、“隻知有孟嚐不知有齊王”盛極一時境界。田文死後，魏國覬覦薛城，而齊國擔心薛國獨大，周顯王四十六年齊魏共滅薛。
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